#include "stm32f4xx.h"

static uint32_t g_fac_us = 0; /* us延时倍乘数 */

extern void xPortSysTickHandler(void);

/**
 * @brief     systick中断服务函数,使用OS时用到
 * @param     ticks: 延时的节拍数
 * @retval    无
 */
void SysTick_Handler(void)
{
    HAL_IncTick();
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}

/**
 * @brief     初始化延迟函数
 * @param     sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(rcc_c_ck), 168Mhz
 * @retval    无
 */
void delay_init(uint16_t sysclk)
{
    uint32_t reload;

    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); /* SYSTICK使用内核时钟源,同CPU同频率 */
    g_fac_us = sysclk;                                   /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用 */
    reload = sysclk;                                     /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
    reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;              /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
                                                            寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.099s左右 */
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;           /* 开启SYSTICK中断 */
    SysTick->LOAD = reload;                              /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;            /* 开启SYSTICK */
}

/**
 * @brief     延时nus
 * @param     nus: 要延时的us数
 * @note      nus取值范围: 0~8947848(最大值即2^32 / g_fac_us @g_fac_us = 168)
 * @retval    无
 */
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD的值 */

    ticks = nus * g_fac_us; /* 需要的节拍数 */
    told = SysTick->VAL;    /* 刚进入时的计数器值 */
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
            {
                break; /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
            }
        }
    }
}

/**
 * @brief     延时nms
 * @param     nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
 * @retval    无
 */
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t i;

    for (i = 0; i < nms; i++)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

/**
 * @brief       HAL库内部函数用到的延时
 * @note        HAL库的延时默认用Systick，如果我们没有开Systick的中断会导致调用这个延时后无法退出
 * @param       Delay : 要延时的毫秒数
 * @retval      None
 */
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
    delay_ms(Delay);
}
